ATMega16에서 초음파센서(SRF04), Stepping연결하여 라인트레이서 구현하였습니다 -------------------------------------------------------------------------- //ICC-AVR application builder : 2007-01-08 // Target : M16 // Crystal: 11.059Mhz #include #include #define STEPPING_PORT PORTC #define SersorPort PORTB #define SersorPinInput PINB #define STEP_DELAYTIME 10 #define Left_LED_ON (PORTB = PORTB | 0x01) // 왼쪽 LED 를 킨다. #define Right_LED_ON (PORTB = PORTB | 0x02) // 왼쪽 LED 를 킨다. #define Three_LED_ON (PORTB = PORTB | 0x04) // LED 를 킨다. #define Three_LED_OFF (PORTB = PORTB & (~0x04)) // LED 를 킨다. #define LED_OFF (PORTB = PORTB & 0xfc) // 양쪽 LED를 끈다. #define Left_Channel 6 // 왼쪽 센서 ADC 채널 #define Right_Channel 7 // 오른쪽 센서 ADC 채널 #define ON 1 #define OFF 0 unsigned int dist=0, // 거리 dist_buff=0, // 거리임시저장 buff_cnt=0, // 버퍼카운트 waveflag=0, // 신호플래그 clrcnt=0; // 클리어카운트 unsigned int icount, count=0; unsigned int display_num[4]={0,0,0,0}; // Seven segment 4자리 숫자 출력 버퍼 unsigned int istepwait=0; // 트리거 신호 보냄 void Sensor_TRIGGER_ON(void) { SersorPort = SersorPort | 0x10; } // 트리거 신호 보내지 않음 void Sensor_TRIGGER_OFF(void) { SersorPort = SersorPort & 0xEF; } //에코 신호 char Sensor_ECHO(void) { return ((SersorPinInput & 0x40) >> 6); } //트리거 신호 char Sensor_TRIGGER(void) { return ( (SersorPinInput & 0x10) >> 4 ); } //TIMER0 initialize - prescale:32 // WGM: Normal // desired value: 32uSec // actual value: 32.000uSec (0.0%) void timer0_init(void) { TCCR0 = 0x00; //stop ASSR = 0x00; //set async mode TCNT0 = 0xF0; //set count OCR0 = 0x10; TCCR0 = 0x03; //start timer /* TCNT0 = 0xF0; //set count OCR0 = 0x10; TCCR0 = 0x03; //start timer */} #pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:17 void timer0_ovf_isr(void) { TCNT0 = 0xf0; //reload counter value count++; //32usec마다 카운트 올림 if(count>1000) //카운트 1500마다 신호 한번씩 보내고 클리어 카운트 올림 { Sensor_TRIGGER_ON(); count=0; clrcnt++; } if(clrcnt>50) //클리어 카운트가 100이면 거리버퍼 클리어. 클리어카운트 초기화. { dist_buff=0; clrcnt=0; } if(waveflag==OFF) //전단계까지 신호 받은 기억 없는데 { if(Sensor_ECHO()==ON) //좀전에 받았으면 신호 받았다고 기억함. 버퍼 카운트에 지금까지 카운트 값을 넣어줌 { waveflag=ON; buff_cnt=count; } Sensor_TRIGGER_OFF(); //트리거 신호 끔 } else if(waveflag==ON) { //신호 받았으면 if(Sensor_ECHO()==OFF) { //에코신호 끝났으면 dist = ((count-buff_cnt)/2); //거리는 카운트 - 버퍼카운트 나누기 2 dist_buff = dist; //거리버퍼는 거리 waveflag = OFF; //플래그 내리고 count = 0; //카운트와 클리어카운트 초기화 clrcnt = 0; } } } void port_init(void) { PORTA = 0x00; DDRA = 0x0F; PORTB = 0x00; DDRB = 0xBF; PORTC = 0x00; DDRC = 0xFF; PORTD = 0x00; DDRD = 0xFF; } //UART0 initialize // desired baud rate: 9600 // actual: baud rate:9600 (0.0%) // char size: 8 bit // parity: Disabled void uart0_init(void) { UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate UCSRA = 0x02; UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06; UBRRL = 0x8F; //set baud rate lo UBRRH = 0x00; //set baud rate hi UCSRB = 0x08; } //ADC initialize // Conversion time: 75uS void adc_init(void) { ADCSR = 0x00; //disable adc ADMUX = 0x20; //select adc input 0 ACSR = 0x80; ADCSR = 0xe6; } //call this routine to initialize all peripherals void init_devices(void) { //stop errant interrupts until set up CLI(); //disable all interrupts port_init(); timer0_init(); //timer1_init(); uart0_init(); adc_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x01; //timer interrupt sources SEI(); //re-enable interrupts //all peripherals are now initialized } void delay(int n) { volatile int i,j; for(i=1;i 2) { if(l_sensor > l_threshold && r_sensor < r_threshold){ // 좌회전 Left_LED_ON; STEPPING_PORT=Stepping_oneprocess('L',STEPPING_PORT); }else if(l_sensor < l_threshold && r_sensor > r_threshold){ // 우회전 Right_LED_ON; STEPPING_PORT=Stepping_oneprocess('R',STEPPING_PORT); }else{ LED_OFF; STEPPING_PORT=Stepping_oneprocess('F',STEPPING_PORT); } delay_sp(istepwait); } else { STEPPING_PORT=Stepping_oneprocess('B',STEPPING_PORT); delay(10000); } } } [이 게시물은 administrator님에 의해 2011-12-06 04:26:09 통합정보검색에서 복사 됨]