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글쓴이 :
강승원
작성일 : 18-04-17 09:21
조회 : 4,500
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컴파일 환경을 설정하여 겨우 컴파일 성공하였습니다.
아래 정. 역회전 소스에 더하여 회전방향을 바꿀때
모터를 설정한 시간동안 정지시키고 싶습니다.
while 문에 BREAK1_ON; 을 사용하였더니 모터가 정지하는데
delay() 문을 써서 일정시간에 모터를 재가동 시키려 해봐도 모터가 기동을 하지 않습니다.
(최종목적은 PWM 기능과 PID 제어로 모터를 자유자재로 제어하고 싶습니다.)
조언을 부탁 드립니다.
감사합니다.
==========================<Source>=========================
#include <iom128v.h>
#include <macros.h>
#include <stdio.h>
#define MOTOR_PORT PORTC
#define PWM_PORT 0x00
#define PWM1_ON (MOTOR_PORT|=0x01)
#define PWM1_OFF (MOTOR_PORT&=0xFE)
#define DIR1_ON (MOTOR_PORT|=0x02)
#define DIR1_OFF (MOTOR_PORT&=0xFD)
#define ENABLE1_OFF (MOTOR_PORT|=0x04)
#define ENABLE1_ON (MOTOR_PORT&=0xFB)
#define BREAK1_ON (MOTOR_PORT|=0x08)
#define BREAK1_OFF (MOTOR_PORT&=0xF7)
volatile unsigned int DCMOTOR[8], Tcount=0, motor_speed,sw_state[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
// printf 함수 사용시 추가할 것.
int putchar(char c)
{
while (((UCSR0A>>UDRE0)&0x01) == 0) ; // UDRE, data register empty
UDR0 = c;
return c;
}
// scanf 함수 사용시 추가할 것.
int getchar(void)
{
while ((UCSR0A & 0x80) == 0);
return UDR0;
}
void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA = 0x00;
PORTB = 0x00;
DDRB = 0x00;
PORTC = 0x00; //m103 output only
DDRC = 0xFF;
PORTD = 0x00;
DDRD = 0x00;
PORTE = 0x00;
DDRE = 0x00;
PORTF = 0x00;
DDRF = 0x00;
PORTG = 0x00;
DDRG = 0x1F;
}
//UART0 initialize
// desired baud rate: 9600
// actual: baud rate:9615 (0.2%)
// char size: 8 bit
// parity: Disabled
void uart0_init(void)
{
UCSR0B = 0x00; //disable while setting baud rate
UCSR0A = 0x00;
UCSR0C = 0x06;
UBRR0L = 0x67; //set baud rate lo
UBRR0H = 0x00; //set baud rate hi
UCSR0B = 0x18;
}
//call this routine to initialize all peripherals
void init_devices(void)
{
//stop errant interrupts until set up
CLI(); //disable all interrupts
XDIV = 0x00; //xtal divider
XMCRA = 0x00; //external memory
port_init();
uart0_init();
MCUCR = 0x00;
EICRA = 0x00; //extended ext ints
EICRB = 0x00; //extended ext ints
EIMSK = 0x00;
TIMSK = 0x00; //timer interrupt sources
ETIMSK = 0x00; //extended timer interrupt sources
SEI(); //re-enable interrupts
//all peripherals are now initialized
}
void delay(int delaytime){
int i,j;
for(i=0;i<1000;i++){
for(j=0;j<delaytime;j++){
}
}
}
void Motor_bt(int breaktime){
int i,j;
for(i-0;i<1000;i++){
for(j=0;j<breaktime;j++) {
if (j=breaktime
}
}
}
//
void main(void)
{
init_devices();
//insert your functional code here...
ENABLE1_ON;
PWM1_ON;
BREAK1_OFF;
printf("Motor Control V01W\r\n");
while(1){
DCMOTOR[PWM_PORT] = 100;
DIR1_ON;
delay(12000);
PORTG = 0x01;
printf("CW\r\n");
DCMOTOR[PWM_PORT] = 100;
DIR1_OFF;
delay(12000);
PORTG = 0x02;
printf("CCW\r\n");
}
}
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