// S/W Environment : AVR Studio + WINAVR Compiler // Target : M128 // Crystal: 16Mhz // // Made by New Technology Company(NEWTC Co., Ltd.) in Korea. // DAEWOO RYU // Email : davidryu@newtc.co.kr // 82-2-704-4774(TEL), 82-2-704-4733(FAX) // http://www.NewTC.co.kr // example : MS2 Stepping Motor Control #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include "c:/WinAVR-20090306rc1/avr/include/avr/iom128.h" #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <avr/signal.h> #define MOTOR_PORT PORTC // 스테핑 모터 연결 포트 #define MOTOR_PORT_DDR DDRC // 스테핑 모터 연결 포트의 DDR REG #define MOTOR_ENABLE (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT|0x80) #define MOTOR_DISABLE (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT&0x7f) #define MOTOR_STEP_M0 (MOTOR_PORT = (MOTOR_PORT&0xcf)|0x00) #define MOTOR_STEP_M1 (MOTOR_PORT = (MOTOR_PORT&0xcf)|0x10) #define MOTOR_STEP_M2 (MOTOR_PORT = (MOTOR_PORT&0xcf)|0x20) #define MOTOR_STEP_M3 (MOTOR_PORT = (MOTOR_PORT&0xcf)|0x30) #define MOTOR_LEFT_CLK (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT^0x01) #define MOTOR_RIGHT_CLK (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT^0x04) #define MOTOR_LEFT_CW (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT&0xfd) #define MOTOR_LEFT_CCW (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT|0x02) #define MOTOR_RIGHT_CW (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT&0xf7) #define MOTOR_RIGHT_CCW (MOTOR_PORT = MOTOR_PORT|0x08) int ad_val; unsigned char Lnumber; unsigned char Rnumber; unsigned char RSval; unsigned char URSval; unsigned char RCSval; unsigned char UCSval; unsigned char ULSval; unsigned char LCSval; unsigned char sten=0; void tx0Char(char message); void tx1Char(char message); void delay_us(unsigned char time_us) {register unsigned char i; for(i = 0; i < time_us; i++) { asm volatile(" PUSH R0 "); asm volatile(" POP R0 "); asm volatile(" PUSH R0 "); asm volatile(" POP R0 "); asm volatile(" PUSH R0 "); asm volatile(" POP R0 "); } } void delay_ms(unsigned char time_ms) {register unsigned int i; for(i=0; i< time_ms; i++) { delay_us(250); delay_us(250); delay_us(250); delay_us(250); } } void PorSetting(); void RS(); void URS(); void RCS(); void UCS(); void LCS(); void ULS(); void ADC_cacl(int adcval); void ADC_Setting(); //int putchar(char c); //int getchar(void); void port_init(void); void uart0_init(void); void uart1_init(void); void init_devices(void); void delay(int n); static int Putchar(char c, FILE *stream); static int Putchar(char c, FILE *stream) { tx0Char(c); //tx1Char(c); return 0; } /* // printf 함수에서 사용할 putchar 에 UART0와 UART1으로 // 데이터를 보내도록 하였다. int putchar(char c) { tx0Char(c); tx1Char(c); return c; }*/ // UART0 을 이용한 출력 void tx0Char(char message) { while (((UCSR0A>>UDRE0)&0x01) == 0) ; // UDRE, data register empty UDR0 = message; } // UART1 을 이용한 출력 void tx1Char(char message) { while (((UCSR1A>>UDRE1)&0x01) == 0) ; // UDRE, data register empty UDR1 = message; } void port_init(void) { PORTA = 0x00; DDRA = 0x83; PORTB = 0x00; DDRB = 0x00; PORTC = 0x00; //m103 output only DDRC = 0x00; PORTD = 0x00; DDRD = 0x00; PORTE = 0x02; DDRE = 0x00; PORTF = 0x00; DDRF = 0xff; PORTG = 0x00; DDRG = 0x03; } //UART0 initialize // desired baud rate: 9600 // actual: baud rate:9615 (0.2%) // char size: 8 bit // parity: Disabled void uart0_init(void) { UCSR0B = 0x00; //disable while setting baud rate UCSR0A = 0x00; UCSR0C = 0x06; UBRR0L = 0x67; //set baud rate lo UBRR0H = 0x00; //set baud rate hi UCSR0B = 0x18; } //UART1 initialize // desired baud rate:9600 // actual baud rate:9615 (0.2%) // char size: 8 bit // parity: Disabled void uart1_init(void) { UCSR1B = 0x00; //disable while setting baud rate UCSR1A = 0x00; UCSR1C = 0x06; UBRR1L = 0x2F; //set baud rate lo 7.3728 MHz //UBRR1L = 0x47; //set baud rate lo 11.0592 Mhz //UBRR1L = 0x67; //set baud rate lo 16Mhz UBRR1H = 0x00; //set baud rate hi UCSR1B = 0x18; } //call this routine to initialize all peripherals void init_devices(void) { //stop errant interrupts until set up cli(); //disable all interrupts XDIV = 0x00; //xtal divider XMCRA = 0x00; //external memory port_init(); uart0_init(); // UART 0 초기화 //uart1_init(); // UART 1 초기화 fdevopen(Putchar,0); MCUCR = 0x00; EICRA = 0x00; //extended ext ints EICRB = 0x00; //extended ext ints EIMSK = 0x00; TIMSK = 0x00; //timer interrupt sources ETIMSK = 0x00; //extended timer interrupt sources sei(); //re-enable interrupts //all peripherals are now initialized } // 시간 지연 함수 void delay(int n) { volatile int i,j; for(i=1;i<n;i++) { for(j=1;j<600;j++); } } int main (void) { port_init(); ADC_Setting(); int i=0; int b; init_devices(); //insert your functional code here... printf("\\n\\r\\ntesting...\\n\\r"); printf("MS2 스테핑 모터 드라이버 프로그램...\\n\\r"); MOTOR_PORT_DDR = 0xff; MOTOR_ENABLE; MOTOR_STEP_M3; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CW; /* 딜레이로 마이크로 스텝 드라이버 구동 */ PORTG++; while(i<=1000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(1){ RS(); URS(); RCS(); UCS(); LCS(); ULS(); if(RSval>1) { i=1; b=1; while(i<=5000) { MOTOR_LEFT_CW; MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=8000) { MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=10000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } } else if(URSval>2) { i=1; b=1; while(i<=5000) { MOTOR_LEFT_CW; MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=8000) { MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=10000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } } else if(RCSval>3) { i=1; b=1; while(i<=5000) { MOTOR_LEFT_CW; MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=8000) { MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=10000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } } else if(UCSval>4) { i=1; b=1; while(i<=5000) { MOTOR_LEFT_CW; MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=8000) { MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=10000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } } else if(LCSval>5) { i=1; b=1; while(i<=5000) { MOTOR_LEFT_CW; MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=8000) { MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=10000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } } else if(ULSval>6) { i=1; b=1; while(i<=5000) { MOTOR_LEFT_CW; MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=8000) { MOTOR_RIGHT_CCW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } while(i<=10000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } } else { while(i<=1000) { MOTOR_RIGHT_CW; MOTOR_LEFT_CCW; MOTOR_RIGHT_CLK; MOTOR_LEFT_CLK; delay(2); b*=i; i++; } } } i=1; return i; } void ADC_Setting() { ADCSRA=0b10101011; //ADC셋팅 } void RS(void) { ADMUX = 0x40; delay(10); ADCSRA = 0xC3; while ((ADCSRA & 0x10) == 0); // ADIF=1(변환완료)까지 기다림 ad_val = (int)ADCL+((int)ADCH << 8); ADC_cacl(ad_val); RSval=sten; delay(20); } void URS(void) { ADMUX = 0x41; delay(10); ADCSRA = 0xC3; while ((ADCSRA & 0x10) == 0); // ADIF=1(변환완료)까지 기다림 ad_val = (int)ADCL+((int)ADCH << 8); ADC_cacl(ad_val); URSval=sten; delay(20); } void RCS(void) { ADMUX = 0x42; delay(10); ADCSRA = 0xC3; while ((ADCSRA & 0x10) == 0); // ADIF=1(변환완료)까지 기다림 ad_val = (int)ADCL+((int)ADCH << 8); ADC_cacl(ad_val); RCSval=sten; delay(20); } void UCS(void) { ADMUX = 0x43; delay(10); ADCSRA = 0xC3; while ((ADCSRA & 0x10) == 0); // ADIF=1(변환완료)까지 기다림 ad_val = (int)ADCL+((int)ADCH << 8); ADC_cacl(ad_val); UCSval=sten; delay(20); } void LCS(void) { ADMUX = 0x44; delay(10); ADCSRA = 0xC3; while ((ADCSRA & 0x10) == 0); // ADIF=1(변환완료)까지 기다림 ad_val = (int)ADCL+((int)ADCH << 8); ADC_cacl(ad_val); LCSval=sten; delay(20); } void ULS(void) { ADMUX = 0x45; delay(10); ADCSRA = 0xC3; while ((ADCSRA & 0x10) == 0); // ADIF=1(변환완료)까지 기다림 ad_val = (int)ADCL+((int)ADCH << 8); ADC_cacl(ad_val); ULSval=sten; delay(20); } void ADC_cacl(int adcval) { unsigned int voltage; voltage = (2*adcval); if(voltage<100)sten=0; else if(voltage<200)sten=1; else if(voltage<300)sten=2; else if(voltage<400)sten=3; else if(voltage<500)sten=4; else if(voltage<600)sten=5; else if(voltage<700)sten=6; else if(voltage<800)sten=7; else if(voltage<900)sten=8; else if(voltage<1000)sten=9; else if(voltage<1100)sten=10; else if(voltage<1200)sten=11; else if(voltage<1300)sten=12; else if(voltage<1400)sten=13; else if(voltage<1500)sten=14; else; } 간단히 청소로봇을 구현중입니다. 여기 소스를 갖고 스텝모터제어중인데요 ADC로 적외선 센서를 읽어서 모터를 제어하려고 만들었는데 ADC값을 제대로 받고 있는지 모르겠네요.. 소스를 싫행하면 메인함수에서 와일문으로 들어가는데 여기서 먼저 else if(ULSval>6) 여기 안에 들어가서 한번 돕니다. 값을 저장해서 출력하는건지... 무조건 저기들어갑니다. 저 구문이 끝나면 이 if(RSval>1)을 연속으로 반복해서 읽습니다. 센서에 손을 쭈욱 갖다대도 아무런 반응이없는것같네요. 소스에 무슨 문제있는지 좀 알려주세여!

안녕하세요. 뉴티씨 사의 usb isp사용중에 고장이 발생하여 몇가지 여쭈어 보려고 글을 남깁니다. 고장나게 된 이유는.. 빵판에 8051을 연결하고 mosi miso sck rst gnd vcc각각에 전선을 연결한뒤 isp포트와 연결한뒤 전압을 인가했습니다. 물론.. 8051 과 usb isp 둘다에 전압을 인가했는데.. 제 실수로 착각하여.. 전압을 반대로 인가했네요 그런후에.. isp내부에 뻥 소리가 나면서(살짝).. 터졌는데.. 다시 연결해서 보니.. 안돼네요 ..(led불은 들어오더라구요) 일단 배송을 해서 유상이라도 AS를 받고자 하는데.. 가격이 얼마가 나올지 궁금합니다. AS를 받는것이 더 나은건지.. 새로 사야 하는지 궁금해서 이렇게 글을 남깁니다. 답변 부탁드립니다.

jtag enable을 사용함으로 바꿔서 isp를 이용해서 심었지만... 사용환경 : avrStudio 4.17 첨부한 이미지와 같은 현상이 나옵니다. 왜 이런건지요? ㅠㅠ ad-jtag 1.1을 사용하고 있습니다만... 불은 잘 들어옵니다...

안녕하세요 KT-M128 보드에 대한 문의 드립니다. 1. KD-128Pro 보드의 경우에는 웹싸이트 AVR강좌 란에 [ kd_128pro를_이용한_ATmega128_초초 보강좌.pdf ] 라는 문서가 있습니다. 그러나 KT-M128 보드관련 문서는 없는것으로 보입니다. KT-M128 보드를 구매하면 그러한 문서(회로도문서포함)가 CD로 제공되는지 궁금합니다. 2. KT-M128 트레이닝 키트 구성품 관련하여 웹싸이트 제품 상세설명에 보면 [ KT-M128 : 트레이닝 보드, ISP 케이블, 아답타, 스테핑모터, DC 모터, 서보 모터 + 고급 박스 385,000원 ] 이렇게 되어 있습니다. 그러나 관련자료의 [ KT_M128_사용자_메뉴얼.pdf ] 를 보면 [ KT-M128 : 트레이닝 보드, ISP 케이블, 아답타 ] 로만 되어 있습니다. "스테핑모터, DC 모터, 서보 모터"가 빠졌습니다. 어느것이 맞는지 알수 없으며 틀린정보의 수정이 필요할것 같습니다. 3. KT-M128 트레이닝 키트 구성품 중 " ISP 케이블 " 이 있는데 요즘 PC 는 프린터 포트가 없어서 전혀 무용지물 입니다. 결국 반드시 " AVR용 USB-ISP 라이트 AD-USBISP-L " 이 필요한데, 차액을 지불하고 ISP 케이블 대신 AD-USBISP-L 으로 납품 가능한지요?.. 4. KT-M128 트레이닝 키트 견적서(AVR용 USB-ISP 라이트 AD-USBISP-L 포함) 부탁드리오며, 구매 결제가 이루어진후 바로 배송이 가능합니까? 감사합니다. (주)시모디바이스 tel:070-8630-5545 담당 : 정세훈 leojeong@simo.co.kr

4/5 번핀을 읽기/쓰기가 가능하도록, 4 혹은 5번 핀을 0 혹은 1로 값을 설정 할 수 있는 매크로

얼마 전에 atmega128과 함께 usbisp를 함께 구입했습니다. 오늘 테스트 해보니 여러 에러가 발생하네요.. FAQ에서 pdf파일 (AD_USBISP_V03_사용법)을 참고 하였음에도 불구하고 사진첨부파일과 같이 에러가 뜹니다. 프로그램 탭에서 프로그램을 쓰면 첨부파일 1과 같이 뜨고 퓨즈탭에서 프로그램을 쓰면 첨부파일 2와 같이 뜹니다. 좋은하루보내시구요. 확인 부탁드립니다. jongseo-h@kut.ac.kr 010-5446-9822

안녕하세요. 저는 최윤석이라고 합니다. 다름이 아니라 요번에 귀사의 AD-JTAG ver 1.3을 구매하여 프로그램을 할려고 하는데 문제가 발생하여 이렇게 문의합니다. [개발 환경 및 증상] - 사용한 MCU : ATmega169 - 프로그램 환경 : AVR Studio 4.14 - AD-JTAG ver 1.3의 상태 : 적색LED만 점등 - Program을 제외한 Read Signature, Fuses bit 등 나머지는 정상 동작 위와 같은 환경에서 프로그램하려고 하니 첨부한 파일대로 에러가 발생하였습니다. 그래서 AVR Studio 버젼이 맞지 않아 안되는 줄 알고 자료실에서 4.17 버젼을 다운 받아 업데이트 후 다시 시도하였으나 동일한 에러가 발생하였습니다. 해결방법이 궁금합니다. 빠른 답변 부탁드리겠습니다. 수고하세요.

AVR MEGA 128pro 완제품을 3개 구매했습니다. 전원과 AVR ISP 정품을 연결하면 ISP에서 LED가 주황색으로 점등하고 AVR Studio에서 정상적 Connaction이 되지 않습니다. 이전에 쓰던 NTC사 KIT와는 정상적으로 동작하는 ISP고요 이번에 구매한 AVR MEGA 128pro 완제품을 3개 모두 같은 증상입니다. 급해서요 빠른 답변 부탁드립니다. 감사합니다. 박완주 올림.

안녕하십니까? 이번에 소형로드셀을 이용하여 RC모터 혹은 DC모터를 구동하는 기기를 만들려고 합니다. 고성능 고분해능필요는 없구요 그래서 AD가 포함되는 컨드롤러 혹은 AD 컨버터와 컨트롤러 보드를 구입할려고 합니다. 저희가 아직 이쪽 분야는 지식이 부족합니다. 제작에 필요한 장비나 소프트웨어, 그리고 참고예제가 있는 곳을 알려주시고 가능한 저가로 견적서를 주시면 고맙겠습니다. 감사합니다. (주)용마 박철민 사원 tel : 055-238-8838 fax : 055-276-8838 phone : 017-591-8838

저번에 갑자기 ISP가 고장이나서 리퍼받았었는데요.. 시리얼통신 사용하고있는데...갑자기 안되네요.. 그래서 코드비전에서 플래쉬 라이트 시도해보았는데 안되네요... 휴...왜이리 ISP가 속을 썩이는지.. 다시 a/s가능할까요?

안녕하세요. AVR SUB ISP V03를 구매하여 사용하는데 모든 설치는 성공적으로 되었습니다. 사용하는 칩은 Mega48 이고 코드비전에서 사용합니다. 그런데 프로그램을 하려 하는데 첨부한 사진과 같이 chip signature가 맞지 않다고 나옵니다. check sigature 옵션을 끄고 하면 정상적으로 되는것처럼 진행되나 실제 데이터는 쓰여지지 않고 읽어봐도 이상한 내용만 나옵니다. 확인 부탁드립니다. 연락처 : 018-455-7544

16진수를 바로 받게 할 수없냐는 질문에 올려주신 소스가 INT8U Binary2Ascii ( INT8U data ) { if ( data < 0x0a ) data += 0x30; else data += 0x57; return data; } void DBGU_Transmitter_ByteHex ( INT8U data ) { DBGU_Transmitter( Binary2Ascii((( data & 0xF0 ) >> 4 ))); DBGU_Transmitter( Binary2Ascii(( data & 0x0F ))); } 이었는데요 헤더파일 추가도 해서 INT8U에 관한 에러는 잡았지만.. DBGU_Transmitter 이부분에 대한 에러가 계속 떠서 (해더파일에 정의가 없네요;;) 어떻게 해야할지..문의드립니다ㅠㅠ

개발 도구 : AVR MEGA 128pro, USB-ISP 라이트, ICCAVR V7(DEMO) 안녕하세요. 개발키트를 가지고 공부를 하려고 하는 형랑기 입니다. AVR용 USB-ISP 라이트를 가지고 프로그램을 개발키트에 다운로드를 하려고 하는데 이상한 부분이 있어 문의드립니다. 개발키트에 프로그램을 다운로드 하기 위하여 기본적으로 설정을 하는 컴파일러 셋팅(ICCAVR V7)부분은 설정을 하였습니다. 그래서 USB-ISP 라이트에 대한 드라이버 설정 부분을 찾아서 확인하여 보니 사용법에 나와있는 것과는 달리 N.T.C USB Serial port라고 드라이버가 잡혀 있지 않고 prolific USB-toSerial Comm Port(COM2)라고 잡혀 있습니다. 그래서 개발키트에 프로그램을 다운로드 하려고 하면 Unable to detect STK500 device. aborting ISP function이라는 메세지가 나타납니다. 저의 생각에는 드라이버와 관련한 문제 때문에 다운로드가 되지 않는 것 같은데 어떻게 대처해야 할지 문 의드립니다. 그럼 빠른 답변 부탁드립니다. 좋은 하루 되세요. E-Mail : rangki1982@hotmail.com

모터 제어를 하려고 하는데요. L298N은 열이 많이나서 포기했습니다. AM-DC1-3D는 LM18200을 이용해서 좀더 과전류에 강한걸로 알고 있는데,. 모터 2개 연결가능한 제품으로 LM18200으로 만들어진건 없나요? AM-DC1-3D을 두개 연결하는건 크기랑 연결부분때문에 좀 그런데..

AVR에 대해서 잘 모르는 굉장한 초보자입니다. 현재 과제를 하는데 KD-128Pro 이 제품을 사용하고 있습니다. 제가 하는 과제는 gps를 이용해서 위치정보를 수신하고 위치정보를 KD-128Pro로 받아서 미리 정해둔 원하는 위치값과 일치했을 때 특정 신호를 내는 장치를 만들려고 합니다. 과제를 진행하면서 생각한것은 LCD창으로 위치 정보를 볼수 있다면 좋겠다였습니다. 하지만 이미 LCD부품 없이 과제를 진행하고 있으므로 KD-128Pro를 이용해서 어떤 종류의 신호를 내어야합니다. (원하는 위치값과 일치했을 때 내는 신호) KD-128Pro를 이용해서 낼수 있는 신호가 어떤 것이 있나요? 키트에 LED도 부착되어 있고 7seg도 붙어 있는데 이것들이 다 이용할 수 있는 것인가요?? (예를 들면 미리 설정해둔 위치값과 gps가 받은 위치값이 일치하게 되면 LED에 불이 들어온다든가 하는 식이 가능한건지 묻는겁니다.) 처음 접해보는 것이라 질문의 수준이 좀 낮더라도 이해해주시길 바랍니다. 답변 부탁드릴께요.